تحلیل پایداری و کیفیت عملکرد سیستم های هپتیک با در نظر گرفتن امپدانس انسان به منظور کاربرد در توانبخشی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده برق
- نویسنده سمانه معمارزاده
- استاد راهنما فرید نجفی علی نحوی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1391
چکیده
در این پژوهش به مطالعه روشهای مختلف بررسی پایداری وکارایی درسیستمهای هپتیکی پرداخته شد، که لازم است در ابتدا مدل سازی سیستم کنترلی انجام گیرد، لذا بایستی تمامی واحدهای سیستم کلی معرفی و ارائه گردند. از جمله ربات لامسه ای، کاربر، محیط مجازی و کنترلر. برای تحلیل لازم است یک مدل ساده تهیه شود. این مدل می تواند شرایط مختلفی داشته باشد. برای مثال می تواند خطی یا غیرخطی باشد، کاربر در آن حضور داشته باشد یا نه، یک بعدی باشد یا چندبعدی، واحدهای کنترل و واسطه هایی درنظر گرفته شود یا خیر و غیره. این مدل ها با روش های متفاوتی می توانند تحلیل شوند. در مسئله حاضر اغلب از تئوری سیستم های خطی و تئوری نافعالی کمک گرفته می شود. با توجه به شرایط متفاوتی که گفته شد، روابط و معیارهای مختلفی برای پایداری سیستم لامسه ای وجود دارد. این روابط بگونه ای هستند که محدوده مجاز را برای مقدار پارامترهای سیستم تعیین می کنند و یا روابط طراحی که با تبعیت از آن ها در طراحی سیستم، پایداری تضمین می شود.
منابع مشابه
اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملمقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure
کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...
متن کاملتحلیل ریسک کمیت و کیفیت آب در سیستم های تأمین آب شهری با در نظر گرفتن عدم قطعیت ها
تأمین آب شرب کافی با کیفیت مناسب همواره از مهم ترین چالش های پیش روی مدیران و تصمیم گیرندگان حوزه آب شهری بوده است. وقوع تهدیدات مختلف طبیعی، غیر طبیعی و عملکردی همواره بخش های مختلف سیستم های آب شهری را تهدید نموده و ممکن است در قابلیت اطمینان کمّی و کیفی آبی که در اختیار مصرف کنندگان قرار می گیرد، اثرات جبران ناپذیری بگذارد. در این تحقیق مدل تحلیل ریسک سلسله مراتبی فازی برای در نظر گرفتن پیچید...
متن کاملDegenerate Four Wave Mixing in Photonic Crystal Fibers
In this study, Four Wave Mixing (FWM) characteristics in photonic crystal fibers are investigated. The effect of channel spacing, phase mismatching, and fiber length on FWM efficiency have been studied. The variation of idler frequency which obtained by this technique with pumping and signal wavelengths has been discussed. The effect of fiber dispersion has been taken into account; we obtain th...
متن کاملتوسعه روشهای بیشاپ و نموداربرای تحلیل پایداری شیروانی‌ها با در نظر گرفتن اثر تنش اصلی متوسط
در معادن روباز بزرگ یکی از عوامل بسیار تعیین کننده شیب بهینه حد نهایی معدن است. در تحلیل پایداری شیروانی‌های سنگی،تنها به تنشهای اصلی کمینه و بیشینه زمین توجه میشود و تقریباً در اغلب موارد، اثر تنش اصلی متوسط محیط به طور کامل نادیده گرفته میشود. در حالی که پژوهش‌های اخیر نشان داده است که طراحیها و محاسبه ضریب ایمنی بدون در نظر گرفتن اثر تنش اصلی متوسط، محافظه‌کارانه خواهد بود. بر همین اساس د...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده برق
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023